团标《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》（下载）

《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》（征求意见稿）编制说明

标准编制小组

2025年04月

一、工作简况

（一）任务来源

根据2020年全国标准化工作要点，大力推动实施标准化战略,持续深化标准化工作改革，加强标准体系建设，提升引领高质量发展的能力。依据《中华人民标准化法》，以及《团体标准管理规定(试行)》相关规定，宁德市标准化协会决定立项并联合相关单位共同制定《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》团体标准。于2025年3月14日，宁德市标准化协会发布《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》团体标准立项通知，正式立项。

（二）起草工作组信息

本文件由山东黄金矿业（莱州）有限公司三山岛金矿提出。

本文件由宁德市标准化协会归口。

本文件起草单位：山东黄金矿业（莱州）有限公司三山岛金矿、山东艾特智能技术有限公司。

本文件主要起草人：潘伟、曲伟霞、郑飞、陈珊珊、崔恒嘉、沈科伽、赵威、徐婧、刘轶群、张振、张广平。

（三）标准编制过程（起草阶段）

根据任务要求,于2025年3月组织开展起草工作,成立《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》团体标准编制小组。标准编制小组在资料整理和企业调研的基础上，确定安全规范指标体系，并依据企业现状确定指标参数,进行标准主要技术内容的编写。标准编制小组成员认真学习了GB/T1.1等文件,结合标准制定工作程序的各个环节,进行了探讨和研究，并在现有标准化文件和科研成果等相关资料进行收集整理的基础上，收集、整理国内外相关技术资料,对比国内相关产品标准,确定工作思路和重点关注问题。同时，起草工作组制定了标准编制工作计划、编写大纲，明确任务分工及各阶段进度时间。

标准编制小组经过技术调研、咨询,收集、消化有关资料，于2025年4月14日编写完成了团体标准《选矿车间AI无人机室内巡检技术规范》草案。随后，经研究讨论，形成征求意见稿,公开征求意见。

二、编制原则和主要内容

1、编制原则

在标准制定过程中，标准起草工作组按照GB/T1.1-2020给出的规则编写，主要遵循以下原则：

（1）协调性:保证标准与本协会的标准体系协调一致，与国内现行相关标准协调一致，与国内现行国家标准、行业标准协调一致。

（2）适用性：结合生产企业管理实践和产品的主要环境影响，提出对企业产品的具体指标要求。

2、主要内容及说明

1）范围

本文件规定了选矿车间AI无人机室内巡检的总体要求、人员要求、设备要求、巡检工作内容、功能要求、数据整理与移交等。

本文件适用于选矿车间AI无人机的室内巡检作业。

2）总体要求

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的总体要求相关内容。

3）人员要求

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的人员要求相关内容。

4）设备要求

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的设备要求，包括AI无人机巡检系统构成、AI无人机系统、无人机固定式换电机场、AI智能分析及无人机联动设备、无人机智能管控系统服务器及AI智能分析服务器、自动飞行管理软件、无人机集群化开发架构应用平台等内容。

5）巡检工作内容

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的巡检工作内容，包括组成、静态巡检、动态巡检等内容。

6）功能要求

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的功能要求，包括应急响应能力、多样化的智能检测能力、巡检报告的生成与导出、与钉钉等办公平台的智能化对接、AI巡检目标发现、数据成果等内容。

7）数据整理与移交

本章节规定了选矿车间AI无人机室内巡检技术规范的数据整理与移交相关内容。

三、标准中如果涉及专利，应有明确的知识产权说明

本文件不涉及专利及知识产权问题。

四、采用国际标准和国外先进标准的情况，与国际、国内同类标准水平的对比情况

本文件没有规范性引用文件。

五、与有关的现行法律、法规和强制性国家标准的关系

本文件与相关法律、法规、规章及相关标准协调一致，没有冲突。

六、重大分歧意见的处理经过和依据

本标准起草过程中无重大分歧。

七、贯彻标准的要求和措施建议

标准发布后，应向相关企业进行宣传、贯彻，推荐此标准。

八、其他应予说明的事项

无。

选矿车间AI无人机室内巡检技术规范

（征求意见稿）

宁德市标准化协会发布

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由山东黄金矿业（莱州）有限公司三山岛金矿提出。

本文件由宁德市标准化协会归口。

本文件起草单位：山东黄金矿业（莱州）有限公司三山岛金矿、山东艾特智能技术有限公司。

本文件主要起草人：潘伟、曲伟霞、郑飞、陈珊珊、崔恒嘉、沈科伽、赵威、徐婧、刘轶群、张振、张广平。

选矿车间AI无人机室内巡检技术规范

1范围

本文件规定了选矿车间AI无人机室内巡检的总体要求、人员要求、设备要求、巡检工作内容、功能要求、数据整理与移交等。

本文件适用于选矿车间AI无人机的室内巡检作业。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T33176国家基本比例尺地图1:5001:10001:2000地形图

GB/T38924.6民用轻小型无人机系统环境试验方法第6部分：振动试验

GB/T39610倾斜数字航空摄影技术规程

CH/T3012数字表面模型航空摄影测量生产技术规程

CH/T9008.3基础地理信息数字成果1:5001:10001:2000数字正射影像图

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

AI无人机AI-powered drone

指搭载人工智能（AI）系统的无人机，能够自主感知环境、决策、学习并执行复杂任务，减少或无需人工干预。

3.2

室内巡检indoor inspection

指利用自主或半自主设备（如无人机、机器人、固定传感器等）在建筑内部进行环境监测、设备检查或安全隐患排查的过程，通常结合AI、计算机视觉（CV）和物联网（IoT）技术实现智能化作业。

4总体要求

4.1选矿车间AI无人机室内巡检作业应通过无人机自动飞行结合静态监控摄像及视频分析技术，实现对选矿车间相关线路、管道等设施的巡检工作，实现车间巡检工作的无人化、智慧化、自动化、流程化巡检等目标。

4.2应依据选矿车间规模、布局、相关线路、管道等特点，合理部署固定摄像头，合理规划无人机巡检路线及频率。

4.3巡检、数据分析过程中，发现重大问题应及时上报。

5人员要求

5.1工作人员应熟悉AI无人机系统操作、室内巡检作业方法和技术手段，通过相应机型操作培训，符合中国民用航空局对无人机驾驶员资质要求，并持对应机型无人机执照上岗。

5.2工作人员应包括工作负责人和机组成员，作业分工应满足下列要求：

a)工作负责人应负责安全有序地组织开展无人机巡视工作，全面管理机组生产运行；

b)应配备至少1名负责航线规划、无人机操控、飞行参数监视、无人机应急等工作的机组成员；

c)应配备至少1名负责综合管控中心监控的机组成员；

d)无人机设备组装、撤收、数据处理等工作应由机组成员分工协调完成。

5.3工作人员应身体健康，精神状态良好。

5.4工作人员应进行安全、技术交底，熟悉工作内容、方法、流程及安全要求。

6设备要求

6.1AI无人机巡检系统构成

AI无人机巡检系统应由AI无人机系统、无人机固定式换电机场、AI智能分析及无人机联动设备、无人机智能管控系统服务器及AI智能分析服务器、自动飞行管理软件、无人机集群化开发架构应用平台等构成。

6.2AI无人机系统

6.2.1组成

AI无人机系统应由室内无人机综合调度管控平台前台、后台服务端、无人机控制软件组成。

6.2.2室内无人机综合调度管控平台前台

6.2.2.1一般要求

室内无人机综合调度管控平台前台内容应包括：

a)无人机信息、机库信息、巡检信息、现场监控系统；

b)告警信息、派单流程闭环图、任务提醒；

c)设备、管道、温度等巡检信息；

d)无人机正射影像、点云数据、热红外数据后处理结果展示，巡检报告展示，飞行现场实时直播。

6.2.2.2前端

应根据无人机飞行数据在网页端展示无人机飞行路线，包含任务单的派发、任务流程、调度、巡检计划、巡检成果、日常联合调度、实时视频直播等。

6.2.2.3地图引擎及地图发布服务

6.2.2.3.1应将地图嵌入到网页里，实现内网主机上发布自主地图服务。

6.2.2.3.2应能在地图上查看后端处理后的导入的数据、处理后的数据，对比变化的数据以及分析报告，并直接通过地图进行展示。

6.2.2.4数据展示

应包含后端生成的图层文件、地图上展示结果数据及对应坐标，利用L1惯导实现绝对的坐标，利用地图引擎，对系统所采集的制图成果进行展示，包含DOM正射影像、DSM数字表面模型、激光点云、三维模型、分析结果图层等数据，并且能对预处理后的制图图层进行位置信息表达，提供量测、定位等工具。

6.2.2.5无人机巡航

无人机根据具体坐标实现自动寻迹、自动规划路线和巡航，无人机飞行实施应符合GB/T39610中航摄实施的相关要求。

6.2.2.6排单及流程管理

应能实现系统内的部门管理、智能任务流程派单、首页待办任务提醒、钉钉预警信息提醒等内容。

6.2.2.7其他要求

6.2.2.7.1应能通过排单流程管控形成的文档与报表及报告单形成闭环。

6.2.2.7.2分析判断结果能通过集群化架构平台进行分发。

6.2.2.7.3应具备扩展性，可通过对外API接入安防报警系统、外部服务平台、钉钉。

6.2.3后台服务端

6.2.3.1地图服务

应能进行点云处理与地图内容的细化处理。

6.2.3.2AI分析

应能直接通过WEB端对所要分析的目标范围区域进行设定，实现更加精准的智能判断和流程调度。

6.2.3.3数据预处理

6.2.3.3.1后处理的数据AI模型，可用于选矿车间相关设备等变化监测，对浮选柱、管道等设备周围环境变化及时预警，降低事故风险。

6.2.3.3.2应能实现运行数据、分析巡检数据、进行AI分析等后处理数据一系列操作。

6.2.3.4重点监测

应能根据要求，针对球磨机等关键设备，设计专项巡检任务，重点监测电机温度、铜体衬板温度等关键参数，结合AI分析判断衬板磨损情况，为设备维护提供科学依据。

6.2.3.5平台接入

其他各个飞行和监控平台的接入集群化架构平台，应能实现相关的数据操作、界面样式统一、操作无延时，结合相关的数据进行流程调度和人工操作。

6.2.4无人机控制软件

6.2.4.1无人机地面控制站

应由无人机、机场、5G的控制部分、无人机的地面控制系统构成。

无人机地面控制站要求包括：

a)应能实现机场、无人机、传感器、摄像头、无人机5G的数据互传；

b)通过内网部署的无人机的私有化部署，实现无人机控制；

c)实现实时巡检直播、飞行详情、飞行统计、人员管理、设备管理、航线模板、区域规划和个人中心等功能；

d)实现航线发布、航线规划、航线坐标、远程控制回传操控、网页上无人机直播、回放等功能。

6.2.4.2自动充电

应实现自动充电的全自动作业方式，并配套深入行业的自动飞行算法和自动识别系统。

6.2.4.3预设巡航

应能预先设定巡航轨迹，一键启动，无人机即可按照设定轨迹全自动巡检。

6.2.4.4介入模式

工作人员应能通过实时查看巡查画面，可随时介入手动操作变焦航拍系统；无人机将要起飞时，钉钉发送消息提示相关人员，形成互动模式，实现足不出户即可快速巡查。

6.3无人机固定式换电机场

6.3.1组成

应由停机坪、机库本体、归中推杆、出风口等部件组成。

6.3.2参数要求

无人机固定式换电机场参数要求见表1。

表1参数要求

6.3.3自动升降平台

6.3.3.1承载能力设计承重应不小于5kg。

6.3.3.2运行精度应采用高精度伺服电机和编码器，升降精度为±1mm。

6.3.3.3应配备防坠落装置、过载保护和紧急停止按钮。

6.3.3.4应采用高强度铝合金和不锈钢材料制成。

6.3.4自动充电系统

应支持触点式快速充电和智能涓流充电，内置电池管理系统（BMS）实时监控电池状态，以防止过充、过放等安全问题，同时具备短路保护、过温保护和防雷击设计。

6.3.5智能计算系统

应采用高性能低功耗的嵌入式ARMCortex-A处理器，基于Linux或RTOS定制开发操作系统，集成路径规划、自主避障、故障诊断等智能算法，提升无人机作业效率和安全性。

6.3.6图传和处理系统

应配备高分辨率CMOS或CCD图像传感器，采用H.265或更高效率的视频编码技术，延时小于1.0s。

6.4 AI智能分析及无人机联动设备

6.4.1 AI分析系统

6.4.1.1应完成AI智能分析与管控平台的数据联动、AI识别算法与无人机管控系统的数据联动。

6.4.1.2数据分析应不低于20fps，剪枝数据模型大小应不高于100M，识别准确率不低于0.96，召回率不低于0.9。

6.4.2 AI机载模块

AI机载模块要求应包括：

a)在与自动机库配合使用时，应具备图像识别的降落功能，在室内机场上降落偏差度不超过20cm；重量不大于220g；

b)安装机载模块后，无人机应能自主识别受限区域和障碍目标，灵活调整飞行轨迹并贴合完成航线飞行；

c)AI算力不低于21TOPs，视频编码能力不低于2×4k@30(HEVC)，视频解码能力不低于2×4k@60(HEVC)，内存不低于16GB128位元LPDDR4，内存速度不低于72.3GB/s，eMMC存储容量不低于256GB；

d)无人机图像、视频数据应能通过机载大脑Wifi传输至控制中心，传输速率不低于30MB/s；

e)应能搭载5G模块，5G通信1080P视频传输延迟不大于180ms，5G控制延迟不大于120ms；

f)遥控器信号失联时，应能继续自主作业和自主返航，测试遥控器信号失联时间应大于15min；

g)机场应具备电磁兼容检测报告，且报告具备CNAS和CMA盖章；

h)AI机载模块应满足GB/T38924.6-2021的要求，并通过随机振动测试和正弦振动测试。

6.5无人机智能管控系统服务器及AI智能分析服务器

6.5.1无人机智能管控系统服务器配置

应包括IntelE5-2680v4服务器、16G内存、2T硬盘、256G固态硬盘、4090显卡等。

6.5.2人工智能视觉服务器配置

应包括边缘计算服务×4，32G内存，512SSD固态硬盘×3，Ubuntu18.04等。

6.6自动飞行管理软件

自动飞行管理软件要求包括：

a)可新建、修改或预约机场/无人机作业任务，定时进行无人机飞行作业，无人机自动开机起飞，按既定航线飞行，拍摄图像或视频；

b)视频回传：无人机自主飞行过程中，实时显示无人机视频画面，支持可见光、红外光、画中画切换，在室内复杂环境下确保可见光、红外光等功能的有效应用；

c)数据自动下载：飞行任务完成后，无人机所拍摄数据自动下载至服务器，具备照片和视频查看功能；

d)无人机远程控制：操控人员可以远程对无人机和云台进行操纵，支持自动飞行和手动控制；

e)无人机飞行日志管理：应支持对无人机每次飞行任务的日志进行自动保存和下载；

f)自动机场运行日志管理：应支持对自动机场执行任务的日志进行自动保存和下载；

g)API接口：管控平台API控制接口开放，并提供相应API接口文件，可实现后端控制中心的任务对接和状态监控；

h)系统应能远程实时检测机场各部件健康状态，机库状态实时显示；

i)应具备私有化离线地图部署功能，可选择三种以上地图，可叠加自定义地图；

j)系统应与钉钉平台进行数据打通，可根据AI智能分析结果进行钉钉任务下发、审核及数据同步；

k)派单任务或报警信息应在地图画面显示并定位，页面应设定导航按钮，可实现从本地到目的地的地图导航；

l)应制作钉钉小程序，以钉钉小程序形式进行功能呈现。

6.7无人机集群化开发架构应用平台

无人机集群化开发架构应用平台要求包括：

a)应将室内、室外无人机、摄像头检测等多平台系统融合接入到集成化架构系统中统一操作部署，如《基于5G+Cloud+AI的矿山智能应用_5G+AI智联空地协同无人机应用》，增加对其他检测各系统的集成及强兼容性、对后期新增项目的可扩展性与扩容性，实现数据无缝集成与一致性；

b)系统应具备兼容现有及未来新增检测系统的能力，扩展性强；

c)操作界面动态美观，用户交互友好，权限管理精细；

d)接口布局应强调集群优势，确保操作流畅无延时；

e)集成无人机一体化管理模块，应支持3D-SLAM航线规划、机器视觉识别与AI视觉处理；

f)应进行系统私有化部署，通过5G+有线与机场数据对接，实现远程智能化自动巡检与数据联动分析。

7巡检工作内容

7.1组成

应由静态巡检、动态巡检构成。

7.2静态巡检

应在选矿车间一楼固定摄像头检测，内容包括：

a)通过接入摄像头，准确读取其视频和图片；

b)将数据传入检测平台进行AI检测；

c)实现对相关设备和环境的温度变化趋势分析，精准捕捉温度变化情况，以及安全问题报警，及时发现并警示安全隐患；

d)确保检测的准确性，为后续决策提供可靠依据；

e)能与整体巡检系统集成，实现集群化平台的完全数据和操作介入，实现数据统一处理与协同工作；

f)确认管道槽体跑冒滴漏；

g)检测浮选柱等设备的落槽情况；

h)对设备本体进行全面检测；

i)检测表计设备运行状态：

1)红灯表示正常；

2)绿灯表示停止；

3)提示报警信息至钉钉。

7.3动态巡检

7.3.1选矿车间其他楼层检测

对选矿车间进行全方位拍照与视频录制，获取详细影像资料，实现2D和3D建模，实时展示巡检路线及航点信息，确保车间区域无遗漏。

7.3.2设备状态监测

设备状态监测内容包括：

a)管道、槽体方面，应确认跑冒滴漏情况；

b)电机、管路、槽体温度检测，利用红外温度传感器监测并分析温度变化趋势，设定预警值，异常时推送信息至钉钉并附图片；

c)针对球磨机，精确检测电机及铜体衬板温度，AI分析衬板磨损情况；

d)全面检测设备本体有无异常现象，比如漏电、起火等发生，确保设备运行正常；

e)表计设备监测其运行状态，红灯正常、绿灯停止，异常时及时推送报警信息至钉钉。

7.3.3特殊巡检项

特殊巡检项内容包括：

a)重点检测管道关键节点：

1)管道是否存在泄漏等安全问题；

2)是否有老化断裂的风险；

3)是否存在部分温度过高问题；

4)是否存在跑液、滴液的情况。

b)检查浮选柱等设备落槽情况：

1)浮选柱是否存在安全问题；

2)是否存在零件老化或者脱落的问题。

7.3.4安全预警检测

7.3.4.1应包括管道、槽体、电机、球磨机等设备，对其运行状态、温度变化、潜在故障及安全隐患等进行实时监测。

7.3.4.2应能通过先进的传感器技术，如红外温度传感器、高清摄像头等，结合AI智能分析与无人机巡检，及时准确地获取数据并进行分析判断，在异常情况发生的第一时间发出预警信息至钉钉平台，通知相关人员迅速采取措施。

7.3.5集群化架构系统开发要求

集群化架构系统开发要求包括：

a)制作动态效果界面；

b)美观度和用户交互；

c)赋予不同权限；

d)完善任务派单功能；

e)温度显示统计界面：

1)叠加颜色和指示图层；

2)展现温度区域区别。

7.3.6智能化、无人化、全自动化要求

7.3.6.1系统建设应实现无人化、智能化、全自动化的要求，替代并加强人工巡检的所有事项和人工巡检的不可抵达或不易发现的地方。

7.3.6.2无人机在巡视过程中发现问题时，自动派发钉钉工单，下达维修防护等流程，并将流程执行结果同步到集群化架构系统中的无人机综合管控模块。通过激光测距功能可直接输出点位坐标，实现精准定位，为工作人员快速到达现场提供导航，为事故及时处理提供重要的位置依据。

7.3.7 AI分析与钉钉智能一体化

AI分析与钉钉智能一体化内容包括：

a)实现一体化工作流程；

b)提高响应速度和效率；

c)优化巡检流程和决策支持。

8功能要求

8.1应急响应能力

8.1.1应能利用现有选矿车间的摄像头24h实时监控覆盖范围内的异常情况，对设备运转状态、安全问题等情况进行智能识别，当发现异常时，可根据异常情况特征与无人机综合管控平台联动，并下达无人机所要巡视的地点位置，由集群化架构平台的无人机综合管控模块自动生成巡视路线，无人机在得到指令后第一时间进行起飞巡视，并将巡视视频实时传递到直播服务平台供综合管控中心的管理人员查看。

8.1.2应能实现对突发事故现场的远近距离视频直播实时查看，通过正摄、红外等多组镜头实现全天24h的备航巡查需求，实现无人值守、24h备航备飞，常态化应急化稳定飞行。

8.1.3应能满足检测和安全生产的需求及调度中心每日固定或指定位置巡检等。

8.2多样化的智能检测能力

8.2.1前期采集大量数据训练多组神经网络模型结合传统的计算机视觉和遥感分析手段，通过直播与采集数据分析，利用周期获取的覆盖同一位置的多类型数据及温度信息来确定和分析设备状态，温度变化、安全问题发生的可能性，并信息的空间分布及其变化的定性与定量信息。

8.2.2结合三维激光、摄影测量等多种技术，获取检测区域的多源数据，经过半自动预处理流程获取区域的制图成果（正射或者模型）。根据应用场景将数据分析划分为自动与半自动对比分析流程，分别实现特定对象的自动提取和影像分割，并根据分割影像的多时相半自动对比分析，处理过程中生成数据报表与报告。

8.3巡检报告的生成与导出

应能通过集群化架构平台的数据后分析处理，生成巡检报告，包括表计数据、温度变化趋势、相关设备运转状态等。

8.4与钉钉等办公平台的智能化对接

应能实现部门管理、智能任务流程派单、首页待办任务提醒、钉钉预警信息提醒等智能化对接相融合的功能。

8.5AI巡检目标发现

应具备对视频中的目标进行检测、跟踪、信息分析，提取出视频中包含目标物体的图像之后对提取出的关键帧进行基于深度学习的图像智能分析的能力。

8.6数据成果

8.6.1宜通过相关软件生成监测区域数字成果，数字成果要求包括：

a)监测区域数字正射影像图的生产应符合CH/T9008.3的相关规定；

b)监测区域数字表面模型的生产应符合CH/T3012的相关规定；

c)监测区域数字线划图的生产应符合GB/T33176的相关规定。

8.6.2巡视数据成果宜包含双光视频、隐患照片。

8.6.3工作人员应实时操控任务载荷设备完成巡视视频录制，并完成对应视频与照片拍摄，格式宜采用视频MP4和照片JPG等常规格式。

9数据整理与移交

9.1巡视作业完成后，工作人员应对飞行过程中拍摄的隐患照片及录像进行记录、校对、备份、汇总、分析等整理。

9.2任务结束时，应将监控反馈信息、监控视频与照片、红外视频等数据成果移交维修部门。

9.3工作人员应建立起降点和航线台账库，对已复飞验证过的巡视作业航线应及时存储，对不符合作业要求的航线应重新设计。

9.4巡视成果数据应选择可靠的存储介质，宜具备冗余备份存储策略。

9.5巡视成果数据移交应明确移交人及数据接收方，移交数据宜附数据清单，内容应包括移交数据容量、数据类型、巡视成果清单、移交人、数据接收方、移交时间。

9.6巡视数据中涉及国家秘密和企业秘密的信息严禁在互联网及连接互联网的计算机中传输、处理和存储。未涉及国家和企业秘密的数据信息传输应采用加密措施，宜通过具备信息安全保护措施的信息内网或加密存储介质传输。

9.7巡视原始数据应至少保存2年。