人形机器人的发展离不开众多先进技术的支持，它是机械、电子、控制、人工智能等多领域技术融合的成果 。

在机械本体与核心部件方面，人形机器人高度模拟人类形态。一体化关节将多个关键部件集成在一起，提高了运动精度、灵活性和负载能力，但在小型化、轻量化以及接口标准化等方面还有提升空间 。灵巧手模仿人手功能，能执行精细操作，不过目前技术方案尚未完全成熟，在传动方式和传感器方案上还需要进一步优化 。仿人机械臂可以模仿人类手臂动作，通过新型设计提高了工作空间和灵活度，未来将朝着多功能化、模块化和标准化方向发展 。人形机器人的腿足结构设计影响着行走稳定性和环境适应能力，新材料和新结构的应用将提升其运动性能 。骨架躯干为机器人提供支撑和稳定性，高强度轻量化材料的应用至关重要 。柔性电子皮肤赋予机器人感知能力，但在材料和传感器阵列布局等方面还面临技术挑战 。

动力系统是人形机器人的 “动力源”，目前有电驱动、液压和气动等多种方式 。电驱动技术高度集成化，并且与智能化技术融合，未来将朝着轻量化与高效化方向发展 。液压传动功率重量比高，能为机器人提供大负载能力和运动敏捷性，但可靠性和稳定性有待提高 。气动人工肌肉具有高功率密度和大比例变形能力，不过使用时需要外置气源，控制精度也有限，未来将通过材料和结构优化实现更柔性化、智能化和高效化的驱动 。

多模态感知与场景理解技术是人形机器人实现智能化的关键。通过集成多种传感器，人形机器人能够实现对环境的高精度感知，利用深度学习等人工智能技术，在场景理解方面也取得了显著进展，但在多模态信息融合和综合运用上还存在不足 。自主任务规划与决策技术让人形机器人具备自主决策和智能规划能力，基于机器学习、深度学习和大模型等智能算法，人形机器人能够快速适应环境并做出决策 。运动规划与控制技术涉及到路径规划和关节控制，先进的算法和技术使得人形机器人在运动控制方面取得了很大进展，能够在不同地形上稳定运动并避开障碍物 。

移动操作执行与人机交互技术也是人形机器人的重要技术领域。平稳步态移动依赖于多种技术的综合应用，未来将朝着更高精度的定位与导航方向发展 。灵巧操作通过高度集成的传感器和执行器实现精确抓取和操作，基于数据驱动的抓取规划算法成为研究热点 。人机交互技术包括遥操作、多模态交互、脑机交互等，让人与机器人之间的交互更加自然流畅，情感识别与交互等新技术也在不断发展 。

大模型训练系统和仿真训练系统为人形机器人的发展提供了有力支持。大模型结合任务理解与环境数据，实现路径规划和运动控制，但面临计算复杂度和能耗开销等问题 。仿真训练系统能够解决数据收集成本高的问题，构建专门的仿真平台是当前研究重点，但目前缺乏规范化的评测体系 。操作系统方面，面向人形机器人的操作系统需要处理复杂的任务，单机操作系统和多机操作系统都在不断发展，融入更多智能化和云端智能元素 。